Commande Tolérante aux Défauts des systèmes non linéaires par l'approche multimodèle : Application à un Robot Mobile de type unicycle

Abstract

Ce travail porte sur l'application de techniques de commande tolérante aux défauts pour des systèmes non linéaires décrits par les multimodèles ous de type Takagi-Sugeno (TS). La loi de commande vise à compenser les défauts des actionneurs et des capteurs et permet aux états du système de suivre une référence correspondant à une situation sans défaut. La conception d'une telle loi de commande nécessite la connaissance des défauts, cette tâche est réalisée à l'aide d'un observateur proportionnel intégral (PI). La stabilité robuste du système avec la loi de commande tolérante aux défauts est analysée à l'aide de la théorie de Lyapunov et de l'optimisation L2. Des conditions de stabilité suffisantes sont obtenues en termes d'inégalités matricielles linéaires (LMIs). Les gains de la commande tolérante aux défauts sont obtenus en résolvant ces LMIs. Finalement,le modèle d'un robot mobile de type unicycle est utilisé pour valider l'approche utilisée.