Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation

Abstract

Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation