Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560

Abstract

A travers cet exposé, nous avons posé le problème de la commande H∞ non linéaire appliquées à un robot manipulateur en l'occurence le PUMA 560 dont le modèle dynamique est sujet à des incertitudes paramétriques et une perturbation externe. Il a été montré que ce problème est équivalent à un jeu différentiel à information complète à deux joueurs, dont la solution passe par la résolution de l'équation algébrique deRICCATI, la commande résultante est robuste et procure des performances acceptables pour un choix optimal positif du niveau d'atténuation désirée y de la perturbation combinée.