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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1418| Titre: | Commande référencée vision du robot Scara à 3dll |
| Auteur(s): | Imoudache, Salima Kherbouche, Lyna Stihi, Omar, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | PMAC Robot SCARA Asservissement 2D Régulateur PID Commande par mode glissant SURF SIFT ORB Hough |
| Date de publication: | 2013 |
| Résumé: | Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau. Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne. Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant. A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites. |
| Description: | Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1418 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| IMOUDACHE.Salima_KHERBOUCHE.Lyna.pdf | PA03013 | 3.34 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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