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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/3121| Titre: | Commande par mode glissant d'ordre superieur d'un robot planaire a quatre cables |
| Auteur(s): | Ahmed Yahia, Salheddine Chakir, Messaoud, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Robot parallèle avec quatre câbles Commande Mode glissant d’ordre supérieur Modélisation |
| Date de publication: | 2017 |
| Résumé: | Ce travail porte sur le robot qui appartient aux robots parallèles, il utilise des câbles à la place des articulations rigides, et a un mouvement planaire dans l’espace de travail. Le robot est appelé robot parallèle planaire à quatre câbles. La modélisation permis d’étudie le comportement dynamique du robot et validé la nécessité d’une commande en boucle fermée ; la commande par mode glissant d’ordre supérieur est une très bon techniques pour la commande de ces types de robots. |
| Description: | Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/3121 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
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| Fichier | Description | Taille | Format | |
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