Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC

Chebcheb, Abderrahmane

dc.contributor.author	Chebcheb, Abderrahmane
dc.contributor.other	Boucherit, Mohamed Seghir, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Haouari, Fouad, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-20T10:13:43Z
dc.date.available	2020-12-20T10:13:43Z
dc.date.issued	2020
dc.identifier.other	EP00225
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1037
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020	fr_FR
dc.description.abstract	L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot	fr_FR
dc.subject	Backstepping	fr_FR
dc.subject	SCARA	fr_FR
dc.subject	MCC	fr_FR
dc.subject	Lyapunov	fr_FR
dc.subject	Commande non linéaire	fr_FR
dc.title	Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR