Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88

Ben Rabah, Mohamed; Benali, Abderahmane

dc.contributor.author	Ben Rabah, Mohamed
dc.contributor.author	Benali, Abderahmane
dc.contributor.other	Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Boudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2022-04-06T13:11:43Z
dc.date.available	2022-04-06T13:11:43Z
dc.date.issued	2021
dc.identifier.other	EP00401
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10497
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021	fr_FR
dc.description.abstract	Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot delta	fr_FR
dc.subject	Robots parallèles -- Modélisation	fr_FR
dc.subject	Robots parallèles -- Commande	fr_FR
dc.subject	Commande à retard TDC	fr_FR
dc.subject	Commande d’ordre fractionnaire	fr_FR
dc.title	Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88	fr_FR
dc.title.alternative	simulation et expérimentation	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR