Réalisation d’un bras manipulateur pour des applications de pick et place à base de machine vision

Abstract

Ce travail présente les étapes suivies pour construire un bras de robot capable d’effectuer des différentes tâches de Pick et Place, pour une variété d’objets, utilisant la vision des machines. La commande du bras était achevée par la carte Arduino Mega 2560, sous le MiddleWare ROS (Robotics Operating System). Une webcam est utilisée pour prendre des feeds des objets qu’on souhaite manipuler. Ces derniers seront analysés par le CPU du PC pour classifier les objets captés par la webcam. En fonction de ces données de classification, le ROS envoie des commandes à la carte Arduino Mega 2560, qui à son tour les transferts à chaque moteur pas à pas, pour pouvoir déplacer le bras à des positions prédéfinies en fonction des classes des objets en question