Navigation autonome d’un drone quadrirotor en milieu intérieur

Berghiche, Mohamed Amine; Bousteila, Islem

dc.contributor.author	Berghiche, Mohamed Amine
dc.contributor.author	Bousteila, Islem
dc.contributor.other	Stihi, Omar, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2022-09-19T08:47:21Z
dc.date.available	2022-09-19T08:47:21Z
dc.date.issued	2022
dc.identifier.other	EP00406
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10580
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022	fr_FR
dc.description.abstract	Ce travail traite un aspect moderne en robotique mobile : ”l’Autonomie”. En réalité, l’objectif de ce travail est l’implémentation d’un prototype de navigation pour un drone quadri-rotor basé sur le microcontrolleur Pixhawk4. Dans un premier temps, on conçoit un système de navigation en milieu intèrieur à l’aide d’un lidar 2D, un altimètre et une carte NVIDIA qui exécute un algorithme SLAM pour se localiser en milieu intérieur selon x-y. La carte NVIDIA joue le rôle de maître, étant le coordinateur principal entre les différents composants du système. Dans un second temps, on met en pratique un programme d’évitement d’obstacle qui se base sur la théorie des champs potentiels artificels.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Quadrirotor	fr_FR
dc.subject	Localisation	fr_FR
dc.subject	Milieu Intérieur	fr_FR
dc.subject	Autonomie	fr_FR
dc.subject	SLAM	fr_FR
dc.subject	Evitement d’Obstacle	fr_FR
dc.subject	Champs Potentiels	fr_FR
dc.title	Navigation autonome d’un drone quadrirotor en milieu intérieur	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR