Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation

Bensaid, Abdeldjalil; Mokraoui, Cherif

dc.contributor.author	Bensaid, Abdeldjalil
dc.contributor.author	Mokraoui, Cherif
dc.contributor.other	Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Abdelouel, Lahcen, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Messahli, Rabie, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-20T10:47:28Z
dc.date.available	2020-12-20T10:47:28Z
dc.date.issued	2019
dc.identifier.other	P000337
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1085
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019	fr_FR
dc.description.abstract	Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot delta	fr_FR
dc.subject	Robot Parallèle	fr_FR
dc.subject	Commandes Robustes	fr_FR
dc.subject	Time Delay Control (TDC)	fr_FR
dc.title	Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR