Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta

CHALAL, Ahmed; MEDDOUR, Imane

dc.contributor.author	CHALAL, Ahmed
dc.contributor.author	MEDDOUR, Imane
dc.contributor.other	Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Boudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2023-10-22T13:39:01Z
dc.date.available	2023-10-22T13:39:01Z
dc.date.issued	2023
dc.identifier.other	EP00527
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10926
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023	fr_FR
dc.description.abstract	Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot Delta ISIR88	fr_FR
dc.subject	Modélisation et commande	fr_FR
dc.subject	Commande d’ordre fractionnaire	fr_FR
dc.subject	TDC	fr_FR
dc.subject	Algorithme génétique	fr_FR
dc.title	Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR