Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88"

Boudehane, Fadal allah; Labchri, Amine

dc.contributor.author	Boudehane, Fadal allah
dc.contributor.author	Labchri, Amine
dc.contributor.other	Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Boudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-20T11:10:29Z
dc.date.available	2020-12-20T11:10:29Z
dc.date.issued	2020
dc.identifier.other	EP00057
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1106
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020	fr_FR
dc.description.abstract	Ce Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot ISIR 88	fr_FR
dc.subject	Algorithme PSO	fr_FR
dc.subject	Proportionnel dérivé PD	fr_FR
dc.subject	Proportionnel dérivé d’ordre fractionnaire PDOF	fr_FR
dc.subject	Commande par mode glissant	fr_FR
dc.title	Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88"	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR