Modélisation et réalisation d’un robot Auto équilibrant (Self Balancing Robot)

Oularbi, Housseme Eddine

dc.contributor.author	Oularbi, Housseme Eddine
dc.contributor.other	Chakir, Messaoud, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-20T11:57:54Z
dc.date.available	2020-12-20T11:57:54Z
dc.date.issued	2019
dc.identifier.other	P000405
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1112
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019	fr_FR
dc.description.abstract	Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot auto équilibrant	fr_FR
dc.subject	Pendule inversé	fr_FR
dc.subject	Commande LQR	fr_FR
dc.subject	Commande de mode glissant	fr_FR
dc.subject	Arduino	fr_FR
dc.subject	Accéléromètre	fr_FR
dc.subject	Gyroscope	fr_FR
dc.title	Modélisation et réalisation d’un robot Auto équilibrant (Self Balancing Robot)	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR