Commande et simulation par la méthode du hardware in the loop d’un quadri - rotor

Abstract

Ce mémoire s’intéresse à la conception et l’implémentation des algorithmes de guidage, contrôle et modélisation dans un drone de type quadri-rotor. Le but derrière ces algorithmes est que le quadri-rotors puisse suivre une trajectoire déterminée, tout en assurent la stabilité en attitude aussi en position et la bonne précision des points suivies. On ce basant sur le modèle dynamique, une simulation du matériel dans la boucle(Hardware In the Loop)est effectuée avant le test réel afin d’évaluer le bon fonctionnement du contrôleur ainsi que le module embarqué. Une interface graphique assure l’affichage des paramètres de vol en temps réelle.