Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation

Abstract

Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor.