Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r

Abstract

Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence.