Commande référencée vision du robot Scara à 3dll

Imoudache, Salima; Kherbouche, Lyna

dc.contributor.author	Imoudache, Salima
dc.contributor.author	Kherbouche, Lyna
dc.contributor.other	Stihi, Omar, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-21T09:06:30Z
dc.date.available	2020-12-21T09:06:30Z
dc.date.issued	2013
dc.identifier.other	PA03013
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1418
dc.description	Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013	fr_FR
dc.description.abstract	Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau. Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne. Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant. A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	PMAC	fr_FR
dc.subject	Robot SCARA	fr_FR
dc.subject	Asservissement 2D	fr_FR
dc.subject	Régulateur PID	fr_FR
dc.subject	Commande par mode glissant	fr_FR
dc.subject	SURF	fr_FR
dc.subject	SIFT	fr_FR
dc.subject	ORB	fr_FR
dc.subject	Hough	fr_FR
dc.title	Commande référencée vision du robot Scara à 3dll	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR