Commande par DSP d'UMAC de DELTA TAU d'un robot traceur de type SCARA

Benchabane, Sofiane; Douaidi, Oualid

dc.contributor.author	Benchabane, Sofiane
dc.contributor.author	Douaidi, Oualid
dc.contributor.other	Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Stihi, Omar, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-21T10:47:26Z
dc.date.available	2020-12-21T10:47:26Z
dc.date.issued	2011
dc.identifier.other	PA01011
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1555
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2011	fr_FR
dc.description.abstract	Le travail présenté dans ce mémoire est la génération de trajectoires dans l’espace cartésien pour le robot SCARA à l’aide de l’interface UMAC de DELTA TAU. Dans cette fin, différentes lois de génération de trajectoires ainsi que les modèles géométriques et cinématique du robot seront présentés ainsi que les actionneurs utilisés. Puis, une description de l’interface utilisée et de l’algorithme de régulation implémenté sera faite. Ensuite, le logiciel de travail (PEWIN32 PRO) ainsi que les différentes applications qui l’accompagnent seront présentés. Pour valider le travail, le robot sera utilisé comme traceur.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot SCARA	fr_FR
dc.subject	Modélisation des bras manipulateurs	fr_FR
dc.subject	Moteur à courant continu	fr_FR
dc.subject	Génération de trajectoires	fr_FR
dc.subject	Interface de commande	fr_FR
dc.subject	Régulateurs	fr_FR
dc.subject	DELTA	fr_FR
dc.subject	TAU	fr_FR
dc.subject	UMAC	fr_FR
dc.subject	PID	fr_FR
dc.subject	PEWIN32 PRO	fr_FR
dc.title	Commande par DSP d'UMAC de DELTA TAU d'un robot traceur de type SCARA	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR