Commande hybride tolérante aux défauts : application au simulateur d'hélicoptère TRMS

Abstract

Cette thèse présente une technique récente de commande active tolérante aux défauts appliquée au simulateur d’hélicoptère. Un premier volet aborde la présentation du simulateur, ses constituants et son modèle mathématique, ainsi qu’un état de l’art sur les systèmes FTC. Le second volet est consacré à la commande hybride multi contrôleurs où plusieurs régulateurs locaux (retour d’état et H∞) sont calculés et sélectionnés par logique floue. Les variations paramétriques sont compensées par cette commande mais la détection et la compensation des défauts nécessitent l’application de la commande active tolérante aux défauts (AFTC). Finalement, cette AFTC est présentée en détail, un observateur polytropique à entrées inconnues (UIO) est synthétisé au moyen de contraintes égalités et LMI. Il servira à observer les défauts pour les compenser par la suite.