Réalisation et commande d'un système à lévitation magnétique

Abstract

Dans le présent travaille, nous allons entamer la réalisation et la commande d’un système à lévitation magnétique, on va d’abord présenter la maquette expérimentale et expliquer les possibilités qui existent lors de la construction de tels systèmes. Un modèle mathématique non linéaire sera donné et sera utilisé pour la synthèse d’un correcteur linéaire (régulateur PD) puis non-linéaire (commande linéarisante). Le programme de commande sera implémenté sur un microcontrôleur dsPIC en langage évolué C30, et le schéma du circuit de commande sera donné en détaille. Ce mémoire est organisé comme suit: Dans le premier chapitre nous allons donner une description générale sur la maquette expérimentale que nous avons réalisée, nous allons parler des différentes possibilités qui existent pour la réalisation du système, tout en justifiant nos choix. Puis on parlera des étapes de réalisation et présenter les schémas des circuits de commande pour expliquer le fonctionnement général de la maquette. Dans le deuxième chapitre nous élaborons le modèle mathématique du système en citant les lois physiques qui entrent en jeu, puis nous allons effectuer la simulation du système en boucle ouverte et en tirer les remarques nécessaires. Le troisième chapitre sera consacré à la mise en oeuvre de la commande ainsi que la simulation et la vérification des performances du système en boucle fermé. Le quatrième chapitre va parler de la programmation du calculateur en question en commençant par la présentation du calculateur (le DSPIC), le jeu de commande du compilateur utilisé, la présentation de l’environnement de développent MPLAB et finalement donner explicitement le programme de commande implémenté. A la fin nous allons parler des perspectives et des applications ouvertes par ce travail, des possibilités d’extension de la maquette, et on va terminer par une conclusion générale.