Synthèse et application de lois de commande non linéaires sur un pendule inversé

Abstract

Dans le présent travail, nous nous intéressons à l’application des lois de commande non linéaires sur un système sous actionné, non linéaire et instable en boucle ouverte: le pendule inversé. D’abord, nous donnons quelques notions de bases et de généralités sur les systèmes de pendules inversés. Dans notre cas, nous prenons un seul type de pendule inversé, c’est le pendule inversé simple (un seul bras). Afin de synthétiser les trois lois de commandes non linéaires que nous allons proposer pour stabiliser le système, nous devons d’abord le modéliser. La première commande est la commande par mode de glissement. Pour obtenir plus d’avantages, nous proposons une deuxième commande, la commande hybride, c’est la commande par logique floue et mode glissant. En restant toujours dans le cadre des commandes hybrides, nous proposons la troisième commande « linéarisation et retour d’état partiel avec la contrôle basé sur l’énergie et la passivité ». Les résultats de simulation de test de ces trois commandes vont nous montrer leurs performances et robustesses