Synthèse et implémentation pratique de lois de commande hybrides multi-contrôleurs : application au simulateur d'hélicoptère TRMS

Abstract

Ce projet de fin d’études porte sur la commande hybride multi-contrôleurs du simulateur d’hélicoptère. Après un bref aperçu sur ses constituants, un modèle mathématique est proposé. Ainsi, trois types de commandes locales (H et RST et par retour d’états) sont calculées sur la base de modèles locaux obtenus par linéarisation des équations de la dynamique du système. Deux types de commutations sont alors proposés pour sélectionner un ou plusieurs contrôleurs locaux dans le but de constituer le signal de commande appliqué au système. Des simulations sur le modèle du système sont effectuées, puis une implémentation sur le simulateur est effectuée afin d’appuyer les résultats obtenus. Enfin, une étude comparative entre les différentes approches et différentes commandes est proposée.