Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA

Benfares, Akli; Irbah, Abdenacer

dc.contributor.author	Benfares, Akli
dc.contributor.author	Irbah, Abdenacer
dc.contributor.other	Stihi, Omar, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-22T10:02:57Z
dc.date.available	2020-12-22T10:02:57Z
dc.date.issued	2006
dc.identifier.other	PA00806
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1904
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2006	fr_FR
dc.description.abstract	La puissance et la flexibilité des contrôleurs de mouvement de nos jours ont rendu plus complexes les taches qui peuvent être exécutées par les systèmes robotiques, qui envahissent pratiquement tous les domaines. L'objectif de ce travail est d'étudier le contrôleur de mouvement UMAC-Delta Tau en vue de l'utiliser pour commander un bras manipulateur de type SCARA. Après un bref aperçu sur la génération de mouvement et la commande PID en robotique, les constituants du contrôleur ont été présentés et une étude détaillée sur son et sa programmation a été faite. Pour la mise en application, le bras manipulateur SCARA est commandé par le contrôleur, les résultats sont présentés.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Delta Tau	fr_FR
dc.subject	UMAC	fr_FR
dc.subject	PMAC	fr_FR
dc.subject	Commande de mouvement	fr_FR
dc.subject	Génération de mouvement	fr_FR
dc.subject	Interpolation de trajectoire	fr_FR
dc.subject	Robot	fr_FR
dc.subject	Commande de robot	fr_FR
dc.subject	PID	fr_FR
dc.subject	Feed	fr_FR
dc.subject	Forward	fr_FR
dc.title	Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR