Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel

Benaïssa, Ismain; Hamache, Amar

dc.contributor.author	Benaïssa, Ismain
dc.contributor.author	Hamache, Amar
dc.contributor.other	Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-22T10:47:51Z
dc.date.available	2020-12-22T10:47:51Z
dc.date.issued	2004
dc.identifier.other	PA00304
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1950
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2004	fr_FR
dc.description.abstract	Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur dans l'espace opérationnel. Nous avons présenté les différentes méthodes de génération d'une trajectoire opérationnelle. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué trois commandes pour commander le robot en position et orientation qui sont: commande par découplage non linéaire, couple calculé robustifié par logique floue et commande basée sur le principe de Lyapunov. Selon deux structures de commandes calculées dans les espaces articulaire et opérationnel. Les simulations ont été faites sur le bras de robot PUMA 560.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Modèles géométrique	fr_FR
dc.subject	Cinématique et dynamique	fr_FR
dc.subject	Bras manipulateur (PUMA 560)	fr_FR
dc.subject	Espace opérationnel	fr_FR
dc.subject	Trajectoire opérationnelle	fr_FR
dc.subject	Couple calculé	fr_FR
dc.subject	Principe de lyapunov	fr_FR
dc.subject	Logique floue	fr_FR
dc.title	Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR