Contribution aux méthodes de diagnostic à base d'observateurs et à la commande tolérante aux défauts

Abstract

Ce projet de fin d'études concerne la détection et l'isolation des défauts dans les systèmes physiques par les méthodes à base d'observateurs ainsi que la commande tolérante aux défauts. Après présentation d'un état de l'art des domaines, un observateur de défauts associé à un observateur d'état des modes glissants et proposé pour la génération de résidus robustes vis-à-vis des perturbations. Cette même structure d'observateurs est par la suite utilisée pour des objectifs de commande tolérante aux défauts du type actif. L'application de cet observateur, pour la détection et l'isolation des défauts engendrant des variations des grandeurs statoriques de la machine asynchrone, donne des résultats satisfaisants concernant la résolution du problème fondamental de génération de résidus. Des simulations effectuées sur le modèle du robot industriel SCARA montrent l'efficacité de l'approche de commande tolérante aux défauts proposée.