Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe

Kadri, Oualid; Taazount, Samir

dc.contributor.author	Kadri, Oualid
dc.contributor.author	Taazount, Samir
dc.contributor.other	Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-22T11:04:06Z
dc.date.available	2020-12-22T11:04:06Z
dc.date.issued	2005
dc.identifier.other	PA01705
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1971
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2005	fr_FR
dc.description.abstract	Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Bras manipulateur redondant PUMA 560	fr_FR
dc.subject	Espace opérationnel	fr_FR
dc.subject	Trajectoire redondante	fr_FR
dc.subject	Modèles géométrique	fr_FR
dc.subject	Cinématique et dynamique	fr_FR
dc.subject	Couple calculé	fr_FR
dc.subject	Cinématique inverse	fr_FR
dc.subject	Evitement d'obstacle	fr_FR
dc.title	Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR