Modélisation, commande et réalisation d'un robot mobile unicycle

Abstract

Ce projet de fin d'étude présente une conception et réalisation d'un robot mobile unicycle entraîné par deux moteurs à courant continu commandé par une carte réalisée à base du microcontrôleur Pic 18f452 de la forme Microchip qui répond aux exigences de l'application. L'objectif de la réalisation et l'implémentation d'un algorithme PID en vue d'un asservissement de vitesse et de deux lois de commande non linéaire: la première est synthétisée par la technique de BACKSTEPPING appliquée aux systèmes sous forme chaînée et dont l'objectif est de ramener le robot à partir de n'importe quel point de l'espace cartésien à l'origine. La deuxième est obtenue par une structure de commande à modèle de référence dont l'objectif est de réaliser une poursuite de trajectoire générée en boucle ouverte. Une modélisation géométrique, cinématique et dynamique détaillée du robot unicycle est présentée ainsi que des simulations effectuées sur Matlab.