Synthèse et implémentation pratique de lois de commandes non linéaires

Abstract

L'objet de ce présent travail concerne l'implémentation pratique de lois de commandes non linéaires sur un simulateur d'hélicoptère: le TRMS (Twin Rotor Mimo System). Après présentation du banc d'essai, un modèle analytique non linéaire est développé. Ce dernier est adapté au modèle réel par une identification statique des paramètres. Par la suite, nous avons synthétisé quatre commandes, pour asservir l'angle d'élévation et d'azimut, qui sont: commande par logique floue, bouclage linéarisant, commande par mode de glissement et une commande hybride "flou glissant". Enfin, ces commandes ont été appliquées en temps réel au TRMS, en faisant plusieurs expériences de tests et de validation.