Développement d'un logiciel d'animation et de commande pour bras manipulateurs

Abstract

Le but du travail présenté dans cette thèse, est la conception d'un logiciel de simulation des bras manipulateurs. Nous avons commencé par la modélisation de trois types de robots en utilisant leurs paramètres réels. L'implémentation des modèles géométriques directs et inverses a permit la localisation de l'effecteur pour chaque point de l'espace du travail du robot. Le modèle dynamique a été utilisé pour simuler le comportement des différents axes du robot en tenant compte de l'influence de la dynamique des actionneurs. La commande synthétisée pour cette application est celle du couple calculé, elle est basée essentiellement sur la bonne connaissance du modèle dynamique du robot. Enfin, une interface de commande du moteur à courant continu a été présentée, elle est bâtie autour d'un microcontrôleur programmable dans le but de commander indépendamment les différents axes du robot manipulateur.