Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique

Gati, Mehdi; Mazouz, Mourad

dc.contributor.author	Gati, Mehdi
dc.contributor.author	Mazouz, Mourad
dc.contributor.other	Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-23T08:30:49Z
dc.date.available	2020-12-23T08:30:49Z
dc.date.issued	2001
dc.identifier.other	PA00701
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/2150
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001	fr_FR
dc.description.abstract	Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés. Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno. Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs. Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Logique floue	fr_FR
dc.subject	Robustesse	fr_FR
dc.subject	Commande H∞	fr_FR
dc.subject	Commande optimal	fr_FR
dc.subject	Placement de pôles	fr_FR
dc.title	Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR