Commande combinée floue, mode glissant et neuronale : application en robotique

Abstract

Dans ce travail nous proposons trois types de commande décentralisée appliquée a deux robots manipulateurs a trois degrés de liberté: PUMA 560 et le robot à structure cylindrique. La structure de la commande développé considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. La première commande appliquée est la commande floue classique du type MAMDANI pour différent choix de classes. La deuxième commande appliqué est la commande par mode de glissement flou, basée sur la condition d'existence des modes glissant avec les même classes prises dans la commande floue classique. Enfin, la dernière commande est l'approche par réseaux de neurones, qui a l'avantage de simplifier la structure de la commande. Pour les deux robots nous avons présenté les résultats de simulations et effectuer des tests de robustesses, qui s'avèrent réussis.