Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés : application au rabot PUMA 560

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dc.contributor.author Horri, Nadjim Mehdi
dc.contributor.other Boudjema, Fares, Directeur de thèse
dc.date.accessioned 2020-12-23T09:32:32Z
dc.date.available 2020-12-23T09:32:32Z
dc.date.issued 2000
dc.identifier.other PA01000
dc.identifier.uri http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/2223
dc.description Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 fr_FR
dc.description.abstract Dans ce mémoire, la commande à structure variable décentralisée par les modes glissants est présentée sous ses deux formes, non généralisée puis généralisée en tenant compte des dérivées des entrées. Ces deux approche de commande ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560. Concernant l'approche généralisée, on a d'abord considéré le modèle présumé linéaire issu de l'identification puis le modèle non-linéaire en tenant compte des constantes de temps mécaniques. La forme généralisée de la commande a permis l'élimination du broutement encore présent dans la forme non généralisée tout en assurant de meilleures performances pour la poursuite en considérant différentes surfaces de glissement. fr_FR
dc.language.iso fr fr_FR
dc.subject Structure variable généralisée fr_FR
dc.subject Modes glissants fr_FR
dc.subject Surfaces de glissement fr_FR
dc.subject Commande décentralisée fr_FR
dc.subject Rabot PUMA 560 -- Application
dc.title Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés : application au rabot PUMA 560 fr_FR
dc.type Thesis fr_FR


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