Commande robuste H∞ décentralisée : application en robotique

Abstract

A travers ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de décentralisation basée sur une factorisation spéciale du système, elle consiste en un produit de deux matrices de transfert, la première étant stable et la seconde étant diagonale, et le système des contrôleurs décentralisés se fera donc sur la matrice de transfert diagonale, tandis que la matrice de transfert de stable sera considérée comme incertitude multiplicative. Nous avons présenté deux techniques de synthèse qui sont la méthode de sensibilité mixte ou la méthode de Mc Farlane et Glover. Nous avons appliqué notre méthode de décentralisation sur le robot PUMA 560 en synthétisant trois contrôleurs décentralisés relatifs à trois points de fonctionnement, puis, afin de commander le robot sur une large plage de fonctionnement, nous avons utilisé la technique du réseau de modèles locaux (LMN) pour atteindre notre objectif. Après avoir effectué ce travail, nous avons constaté que notre méthode de décentralisation est très facile à appliquer et elle procure de très bons résultats.