Etude de l'interaction entre l'identification et la commande robuste : théorie et applications

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire, est consacré à l'étude des nouveaux concepts d'identification robuste récemment introduits. Il est divisé en trois parties; dans la première les éléments de l'identification paramétrique par erreur de prédiction sont donnés, ainsi que le critère d'identification en boucle fermée. La seconde partie est dédiée à l'étude de deux lois de commande robustes par H∞ et H₂, deux méthodes de synthèse H∞ sont données. La troisième partie concerne l'interaction entre l'identification et la commande robuste en vue d'améliorer les performances du système de commande, un filtre d'identification permettant d'orienter l'identification vers la commande est donnée, et une méthode d'estimation de la borne supérieure de l'erreur de modélisation est donné avec une application. L'efficacité du schéma itératif proposé est testée sur plusieurs exemples.