Commande décentralisée à structure variable : application en robotique

Abstract

Dans le présent travail nous proposons deux approches de commande décentralisée à structure variable (CDSV) des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. La structure de la commande développée considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la commande à structure variable est basée sur la forme générale de la surface de glissement synthétisée pour chaque sous système. L'objectif de la commande est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. Chaque signal de commande locale est la combinaison de trois signaux provenant d'un changement de structure; par contre réaction d'état, changement de structure par l'intervention directe des grandeurs de références et d'un changement de structure par l'organe de commande (signal auxiliaire). La technique de commande développée a été appliquée à trois types de robots à savoir: robot à structure cylindrique, robot PUMA 560 et le robot SCARA et des résultats de simulations ont été présentés. Plusieurs tests de robustesse par rapport aux variations paramétriques et perturbations externes ont été également présentés.