Etude et synthèse d'un navigateur et planificateur évolutif à base d'algorithmes génétiques

Abstract

Dans ce mémoire, nous présentons un algorithme de planification et navigation pour un robot mobile autonome, dans un environnement statique structuré, parsemé d'obstacles polygonaux ou assimilés comme tels. L'algorithme de navigation utilise une technique récente: les algorithmes évolutifs. L'algorithme est en premier lieu mis en oeuvre pour un environnement parfaitement connu, puis pour un environnement totalement inconnu a priori, et qui se fait découvrir au fur et à mesure du déplacement du robot sur son chemin le menant de la source au but. Pour finir, une extension de cet algorithme à un environnement inconnu à obstacles mobiles a été proposée.