Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560

Yahia-Cherif, Yacine; Yagoub, Saïd

dc.contributor.author	Yahia-Cherif, Yacine
dc.contributor.author	Yagoub, Saïd
dc.contributor.other	Souami, Chérif, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-23T10:53:21Z
dc.date.available	2020-12-23T10:53:21Z
dc.date.issued	1997
dc.identifier.other	PA02297
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/2335
dc.description	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997	fr_FR
dc.description.abstract	A travers cet exposé, nous avons posé le problème de la commande H∞ non linéaire appliquées à un robot manipulateur en l'occurence le PUMA 560 dont le modèle dynamique est sujet à des incertitudes paramétriques et une perturbation externe. Il a été montré que ce problème est équivalent à un jeu différentiel à information complète à deux joueurs, dont la solution passe par la résolution de l'équation algébrique deRICCATI, la commande résultante est robuste et procure des performances acceptables pour un choix optimal positif du niveau d'atténuation désirée y de la perturbation combinée.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Commande H∞	fr_FR
dc.subject	Robot manipulateur	fr_FR
dc.subject	Puma 560	fr_FR
dc.subject	Perturbation	fr_FR
dc.subject	Théorie des jeux	fr_FR
dc.subject	Robotique	fr_FR
dc.title	Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR