Modélisation et commande floue par mode de glissement et neuro-linguistique d'un bras de robot flexible à un degré de liberté

Abstract

L'objet de ce travail concerne l'étude de la modélisation et de la commande d'un bras manipulateur flexible à un degré de liberté. Après une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du procédé sont présentés, à l'issus des quelles un modèle dynamique approprié est établi et validé. Trois techniques de commandesont développées et appliquées au système. La première est la commande par régime glissant, synthétisée à partir d'un modèle réduit facilitant la recherche de la surface de glissement optimale. La seconde technique qui est la commande floue s'appuie uniquement sur la connaissance du comportement qualitatif du procesus. Enfin est exposée la commande neuro-linguistique, associant les performances de la technique linguistique aux capacités de généralisation des réseaux de neurones. Ces lois de commande permettant de faire suivre à l'extrémité du bras, diverses trajectoires indépendamment de la charge transportée. L'intérêt pratique des résultats proposés est commenté et illustré par des simulations numériques.