Commande et optimisation des couples d'un robot parallele planaire a quatre cables

Chaif, Wedi

dc.contributor.author	Chaif, Wedi
dc.contributor.other	Chakir, Messaoud, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-28T08:32:22Z
dc.date.available	2020-12-28T08:32:22Z
dc.date.issued	2017
dc.identifier.other	S000105
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/3115
dc.description	Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017	fr_FR
dc.description.abstract	Ce travail consiste à étudier un robot utilisé pour la réhabilitation des membres supérieurs qui est le robot parallèle planaire à quatre câbles, ce robot exerce ces taches sur un espace plan à travers quatre câbles et quatre moteurs ou pour déplacer l’organe terminal dans l’espace de travail. On va commencer par généralité sur les robots à câbles et pour but d’améliorer le fonctionnement de ce robot on va faire l’étude du robot en boucle ouverte, et on cherche d’appliquer la commande par retour d’état en boucle fermée plus l’utilisation des techniques d’optimisation pour optimiser les couples des actionneurs.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot parallèle planaire à quatre câbles	fr_FR
dc.subject	Optimisation des couples	fr_FR
dc.subject	Commande par retour d’état	fr_FR
dc.title	Commande et optimisation des couples d'un robot parallele planaire a quatre cables	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR