Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88

Hamouche, Walid

dc.contributor.author	Hamouche, Walid
dc.contributor.other	Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Achour, Hakim, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-28T09:50:01Z
dc.date.available	2020-12-28T09:50:01Z
dc.date.issued	2017
dc.identifier.other	S000200
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/3153
dc.description	Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017	fr_FR
dc.description.abstract	Ce mémoire de projet de fin d'etudes porte sur la modélisation et la commande du robot parallèle delta ISIR88. Rapide et précis, il est utilisé dans plusieurs domaines d'industrie. L'étude débute par une introduction générale décrivant le travail effectué. Ensuite, les différents types de robots sont cités avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot delta ISIR88 a été faite et validée. Une fois le modèle conçu, la technique du couple calculé est appliquée en utilisant les régulateurs PD, et le retour d'etets. Enfin, ces différentes technique de commande ont été simulées et comparées.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robots parallèles	fr_FR
dc.subject	Robot Delta -- Modélisation et commande	fr_FR
dc.subject	Couple calculé	fr_FR
dc.title	Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR