Abstract:
Ce projet de fin d’étude se focalise sur l’étude d’un robot industriel d’un genre particulier.
Ce robot appartient à la classe des robots parallèles(ISIR88).
Notre étude a commencée par une introduction générale dont on a décrit les différents travaux qu’on a abordé.
Ensuite, on a introduit un chapitre qui traite des généralités sur les robots parallèles, puis on a établi une modélisation(géométrique, cinématique et dynamique).
Les deux chapitres suivants ont traité des techniques de commande appliquées sur le robot.
On a finis cette mémoire par une conclusion générale dont on a cité les différents résultats établis tout au long du projet.
