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Résumé : L'objectif de cette thèse est l'extraction et l'application d'une loi de commande prédictive en présence des contraintes.
Après avoir étudier le cas des systèmes linéaires par la ...
Le travail présenté dans ce mémoire est axé sur la synthèse d’une méthodologie hors-ligne de robustification d’une commande prédictive généralisée en utilisant l’outil fourni par la paramétrization de Youla.
La démarche ...
Cette thèse traite le problème de la commande tolérante aux défauts (FTC) des systèmes non linéaires représentés par les systèmes flous de type Takagi-Sugeno (T-S) à variables de prémisses non mesurables. La stratégie de ...
Ce travail de thèse traite la modélisation et la commande d’un robot volant, en particulier le quadrotor.
Le modèle dynamique ainsi que les méthodes de contrôles ont été directement développés dans les ensembles SO(3)(Special ...
L'objectif principal de ce sujet est d'étudier et réaliser la commande directe de couple (DTC)appliquée à la machine asynchrone triphasée alimentée par convertisseur matriciel.
Nous commençons notre étude par un état de ...
Le travail présenté dans cette thèse est la " Commande sans capteur d'une machine asynchrone en mode sain et en mode dégradé". L'auteur a choisi pour son étude une Machine Asynchrone à rotor bobiné Doublement Alimentée ...
Cette thèse traite la commande et l'observation par mode glissant d'ordre deux d'un système d'entraînement. Deux machines synchrones à aimants permanents péntaphasées (MSAPP)en séries alimentée par un seul onduleur de ...
La présente thèse traite les convertisseurs de fréquence à onduleur à 5-niveaux à structure NPC alimentant une machine asynchrone.
En premier lieu, plusieurs cascades à base de redresseurs MLI sont présentées.
La commande ...
Cette thèse est une contribution à la commande d’un système très complexe qui est la suspension des véhicules par des méthodes non-linéaires et intelligentes.
Après la présentation des différents modèles du système de ...
La théorie du calcul fractionnaire fait l’objet de multiples études depuis plusieurs années.
L’objectif visé par le présent travail de thèse est l’utilisation de cette théorie pour la synthèse de lois de commande pour ...
Cette thèse présente plusieurs techniques de commandes appliquées à des systèmes complexes, à savoir, le robot manipulateur PUMA et le palier magnétique actif.
Des méthodes de linéarisation sont utilisées pour palier aux ...
Le présent travail est consacré à l'étude des compensations active de puissance de différentes perturbations dans le réseau basse tension.
Ces perturbations s'intensifient rapidement avec la prolifération des équipements ...
Dans cette thèse, nous proposons une approche pour le développement des systèmes interactifs pour l’aide à la maintenance industrielle en introduisant le paradigme de la réalité mixte.
D’un point de vue théorique, notre ...
La télé-opération permet à un opérateur le contrôle en temps réel et à distance, d'un système robotique pour la réalisation d'une tâche au moyen d'une interface graphique. Cette interface doit offrir diverses possibilités ...
Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation ...
Ce travail concerne le diagnostic des défauts rotoriques à base de l’analyse spectrale du courant statorique et de la commande vectorielle de la machine asynchrone avec défaut de cassures de barres et de court-circuit ...
Cette thèse présente trois contributions de la commande robuste pour la stabilisation de l’attitude d’un mini drone à décollage et atterrissage vertical VTOL (Vertical take off and landing) connu sous le nom de qaudrotor.
Dans ...
Contrairement à l’apprentissage supervisé, l’apprentissage par renforcement (AR) ne nécessite pas la éfinition d'une base d’apprentissage représentative. Ces techniques d’AR sont particulièrement adoptées à la robotique ...
Le travail présenté dans cette thèse porte sur l'étude des systèmes structurés multivariables qui sont une classe de systèmes paramétrés. Certaines propriétés structurelles des systèmes linéaires stationnaires jouent un ...
L'objectif poursuivi dans notre travail porte sur le développement des techniques de commande adaptatives basées sur les systèmes flous de la machine synchrone à aimants permanents, alimentée par un convertisseur multicellulaire ...