Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots ...
Cette thèse présente la commande et l’observation des systèmes dynamiques hybrides.
Un intérêt particulier est porté sur les systèmes dynamiques à commutation.
Dans cette classe de systèmes, la commutation d’un mode de ...
L’objectif de cette thèse porte principalement sur deux thèmes majeurs.
Dans le premier, le design des contrôleurs flous adaptatifs basés sur un observateur unifié, pour une classe des systèmes monovariables inconnus ...
L'objet principal de cette thèse est l'étude des différentes stratégies de commande robustes dédiées à l'application sur des systèmes multivariables.
Deux processus ont été ciblés pour les différentes applications: ...
Ce travail de thèse traite la modélisation et la commande d’un robot volant, en particulier le quadrotor.
Le modèle dynamique ainsi que les méthodes de contrôles ont été directement développés dans les ensembles SO(3)(Special ...
Dans cette thèse, nous proposons une approche pour le développement des systèmes interactifs pour l’aide à la maintenance industrielle en introduisant le paradigme de la réalité mixte.
D’un point de vue théorique, notre ...
Cette thèse présente trois contributions de la commande robuste pour la stabilisation de l’attitude d’un mini drone à décollage et atterrissage vertical VTOL (Vertical take off and landing) connu sous le nom de qaudrotor.
Dans ...
Contrairement à l’apprentissage supervisé, l’apprentissage par renforcement (AR) ne nécessite pas la éfinition d'une base d’apprentissage représentative. Ces techniques d’AR sont particulièrement adoptées à la robotique ...
Les travaux présentés dans cette thèse portent, essentiellement, sur la réalisation d’une plateforme logicielle pour l’aide à l’implémentation des réseaux de neurones et la génération automatique de configurations pour ...
Le travail présenté dans cette thèse contribue essentiellement à la résolution des problèmes de réglage des contrôleurs flous.
Il est divisé en deux parties:
Dans la première partie, On a présenté une méthode typique de ...
Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système ...
L’objectif de cette thèse cible, principalement, deux thèmes majeurs.
Le premier est la commande des systèmes régis par des équations aux dérivés partiel les (EDP), et le second porte sur la problématique d’estimation ...
Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un système dont le comportement dynamique est fortement non linéaire, ce qui rend sa commande avec précision et à vitesse élevée très difficile à réaliser.
Cette nonlinéarité ...
Le travail présente dans cette thèse porte sur le problème de la commande tolérante aux défaurs (FTC)pour une classe des systèmes non lin"aires multivariables incertains en présence des perturbations externes,des incertitudes ...
Peu de travaux ont porté sur le contrôle du comportement du quadriceps paraplégique ou les contrôleurs élaborés sont difficilement utilisables dans le monde réel. Pour améliorer les métriques les contrôleurs disponibles ...
L'augmentation des besoins face à la baisse continue des ressources en eau est l'une des préoccupations majeures de l'humanité.
L'innovation technologique dans le domaine du dessalement est devenue une nécessité afin de ...
L'objectif de notre travail est de développer un système informatisé de supervision, diagnostic et commande tolérante pour le réacteur nucléaire de recherche algérien Nur.
Cette plateforme est conçue en utilisant Labview ...
Depuis quelques années, l'approche d'estimation et de reconstruction des défauts à l'aide d'observateurs reçoit un intérêt grandissant à cause de sa capacité de défauts. Ce travail de thèse porte sur le problème d'estimation ...
L’objectif poursuivi dans cette thèse est axé autour de la modulation vectorielle spatiale directe (SVM), le modèle du circuit de puissance est constitué de deux convertisseurs matriciels et une machine asynchrone à double ...
Dans cette thèse on a concentré sur la méthode d’optimisation par essaim de particules appelée pour l’optimisation des gains de commandes synthétisées. Puisque la méthode conventionnelle de ZieglerNichols (Z-N) pour le ...