Abstract:
La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans
le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à
doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement
complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie.
Les algorithmes assurant les tâches de localisation et de cartographie occupent une place
importante parmi les différents algorithmes utilisés dans le domaine de la navigation autonome.
En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de
son environnement (cartographie), les autres algorithmes (génération de trajectoire, évitement
d'obstacles ...) ne peuvent pas fonctionner correctement.
