Commande robuste et tolérante aux défauts : approche multimodèle

Abstract

Cette thèse traite le problème de la commande tolérante aux défauts (FTC) des systèmes non linéaires représentés par les systèmes flous de type Takagi-Sugeno (T-S) à variables de prémisses non mesurables. La stratégie de commande tolérante aux défauts est considérée dans le cas de modèles T-S avec incertitudes de modélisation et en présence de défauts actionneur. Une synthèse de commande FTC passive est proposée pour les systèmes incertains décrits par des modèles T-S à variables de prémisses non mesurables. Le résultat principal est présenté sous forme de contraintes LMI. Ces contraintes sont résolues en utilisant l’algorithme PSO avec un seul paramètre prédéfini. Une approche FTC active est considérée dans le cas de défauts ayant un impact important sur la dynamique du système. Dans ce contexte, les observateurs PI et PMI sont utilisés dans le schéma de commande afin de permettre à la loi de commande de compenser les défauts actionneur. Afin d’assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures, une stratégie de commande FTC robuste est proposée. Le résultat de cette stratégie de commande est présenté sous forme de contraintes LMI.