Développement de commandes robustes pour des applications en robotique

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dc.contributor.author Haouari, Fouad
dc.contributor.other Boucherit, Mohamed Seghir, Directeur de thèse
dc.contributor.other Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse
dc.date.accessioned 2020-12-21T14:24:01Z
dc.date.available 2020-12-21T14:24:01Z
dc.date.issued 2015
dc.identifier.other D002615
dc.identifier.uri http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1753
dc.description Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 fr_FR
dc.description.abstract L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté. Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot. Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM). Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques. fr_FR
dc.language.iso fr fr_FR
dc.subject Robot fr_FR
dc.subject Diagramme des coefficients fr_FR
dc.subject Backstepping fr_FR
dc.subject Commande proportionnelle intégrale et dérivative fr_FR
dc.subject Diagramme de carrée des coefficients fr_FR
dc.title Développement de commandes robustes pour des applications en robotique fr_FR
dc.type Thesis fr_FR


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