Développement de commandes robustes pour des applications en robotique

Abstract

L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté. Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot. Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM). Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques.