Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile

Abstract

Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile. Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile. La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ». Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile. Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur. Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID. Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).