Commande itérative adaptative des systèmes non linéaire

Abstract

Le travail présenté dans cette thèse concerne la conception des schémas de commande par apprentissage itératif adaptative des systèmes non-linéaires incertains fonctionnant d’une manière répétitive sous la condition d’alignement. En fait, nous proposons des schémas de commande par apprentissage itératif adaptative pour les systèmes non-linéaires triangulaires affines et non affines en la commande et les systèmes non linéaires triangulaires affines en la commande et en présence d’une saturation à l’entrée. Les schémas de commande développés se basent essentiellement d’une part sur l’utilisation de l’approche de commande par apprentissage itératif robuste pour manipuler les fonctions incertaines et d’autre part sur l’approche de la commande par apprentissage itératif adaptative pour manipuler les paramètres incertains. De plus, la synthèse des lois de commandes a été effectuée en se basant sur la procédure de synthèse par backstepping et l’analyse de la stabilité de ces systèmes en boucle fermée a été effectuée par la méthode de Lyapunov. En outre, la mise en œuvre, par simulation numérique, des lois de commande proposées à travers les exemples traités, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances.