Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes

Abstract

Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances.